高校生の四加一樹は、他の人には見えないロボットの幻影が見えるため、周囲から変わり者として扱われていた。このことを知った科学者の真田博士は、彼の娘である三月に四加を研究室に連れてくるように依頼する。博士はパラレルワールドの存在を証明しようと考えており、四加を不思議な装置に座らせるが、ミスにより四加を別の世界へと転送してしまう。別の平行世界に飛ばされた四加は、特定の人しか操縦できないコアロボット1号機「ハルツィーネン」を見事に操縦し、敵を打ち破る。このことを知ったこの世界の真田司令長官は四加を召喚する。四加は元の世界に戻して欲しいと頼むものの、侵略者との戦争のため理論が完成していなかった。戦争を終わらせて早く元の世界に帰るために、共に平行世界に紛れ込んでしまった三月とともに真田家に居候しながら、「ハルツィーネン」を操り侵略者と戦うことになるが、それだけでなく、ドタバタな日常生活も同時に幕を開ける。